29 ноября 1796 года из 3-го и 4-го Сибирских полевых батальонов, в городе Селенгинск, сформирован Селенгинский мушкетерский полк, в составе двух батальонов, — каждый из одной гренадерской и пяти мушкетерских рот, и в следующем числе чинов: в гренадерской роте: обер-офицеров 4, унтер-офицеров 9, рядовых 162, барабанщиков 3, флейщиков 2, нестроевой 1; в мушкетерской: обер-офицеров 4, унтер-офицеров 10, рядовых 162, барабанщиков 3, нестроевой 1; в полку: генерал 1, штаб-офицеров 5, обер-офицеров 50, унтер-офицеров 118, рядовых 1944, музыкантов 5, барабанщиков 38, флейщиков 4, нестроевых 21, мастеровых 14, фурлейтов 81, денщиков 82, а всего 2363 человек.
Форма мундирной одежды офицерских чинов полка была следующая: мундир темно-зеленый с красной подкладкой без воротника; обшлага и лацканы дикаго цвета; на обшлагах по две золотых петлицы с битью, без кисточек; пуговицы желтые; камзол и штаны палевые; шляпа с узким золотым галуном; у гренадерских шапок задники дикаго цвета, а околыш темно-зеленый.
5 января 1798 года по вновь-состоявшемуся штату положено иметь в полку 2126 человек.
22 февраля 1811 года полк из мушкетерского переименован в пехотный. В этом же году полк выступил в Европейскую Россию.
Селенгинский пехотный полк участвовал в Отечественной войне 1812 года, Заграничном походе русской армии 1813—1814 годов, Русско-турецкой войне 1828-1829 годов, Крымской войне 1853-1856 годов, Русско-турецкой войне 1877—1878 годов, Первой мировой войне.
За участие в кампании 1812 года Александр I пожаловал Селенгинскому пехотному полку первое отличие «Гренадерский бой».
За отличия в Русско-турецкой войне 1828—1829 годов высочайшим приказом от 6 апреля 1830 года полку пожалованы знаки на головные уборы «За отличие».
За оборону Севастополя полк получил Георгиевское знамя с надписями: «За Севастополь в 1854 и 1855 годах» и «1796—1856» с Александровской юбилейной лентой (высочайшая грамота от 29 ноября 1856 года).
Георгиевские трубы с надписью «За отличие в Турецкую войну 1877 и 1878 годов» были пожалованы 17 апреля 1878 года.
Полк был расформирован в январе 1918 года